背景 提前获取道路的状态与特性能够为自动驾驶车辆规划和控制系统提供有效信息，从而提高车辆的安全性和驾乘舒适性。利用视觉图像进行道路感知被证实是一种有效的解决方案。但目前仍然缺少一个大规模的真实场景路面感知图像数据集。基于此背景，我们实车采集、手工标注并发布了该路面图像分类数据集（RSCD），提供路面附着水平、不平度及材质的全状态详细标注信息，共包含约100万张图片。 数据获取 路面原始图片由高性能