RadarScenes 数据集包含来自四个汽车雷达传感器的记录，这些传感器安装在一辆测量车辆上。 添加了来自一台前置纪实相机的图像。 它于 2016 年至 2018 年在德国乌尔姆录制。该数据集的长度超过 4 小时，除了来自雷达传感器的点云数据外，还提供了 12 个不同类别的逐点语义注释。除了逐点类标签外，跟踪 ID 还附加到动态对象的每个单独检测，以便可以随时间跟踪各个对象。